订阅者Subscriber的编程实现

创建订阅者代码C++

• 如何实现一个订阅者
  • 初始化ROS节点
  • 订阅需要的话题
  • 循环等待话题消息，接收到消息后进入回调函数
  • 在回调函数中完成消息处理

    配置订阅者代码编译规则

    如何配置CMakeLists.txt中的编译规则

• 设置需要编译的代码和生成的可执行文件
• 设置链接库

  add_executable(pose_subscriber/pose_subscriber.cpp)
  target_link_libraries(pose_subscriber ${catkin_LIBRARIES})
  

  编译并运行订阅者

  cd ~/catkin_ws
  catkin_make
  source devel/setup.bash
  roscore
  rosrun turtlesim turtlesim_node
  rosrun learning_topic pose_subscriber