Clinet模型

创建功能包

cd ~/catkin_ws/src
catkin_create_pkg learning_service roscpp std_msgs geometry_msgs turtlesim

创建客户端

• 初始化ROS节点
• 创建一个Client实例
• 发布服务请求数据
• 等待Server处理之后的应答结果

配置客户端代码编译规则

• 设置可执行文件
• 设置链接库

  add_executable(turtle_spawn src/turtle_spawn.cpp)
  target_link_libraries(turtle_spawn ${catkin_LIBRARIES})
  

  编译并运行

Service

• 初始化ROS节点
• 创建Service实列
• 循环等待服务请求，进入回调函数
• 在回调函数中完成服务功能的处理并反馈

服务数据的定义与使用

自定义服务数据

• 定义srv文件
• 在package.xml中添加功能包依赖
• 在CMakeList.txt中添加编译选项
• 编译生成语言相关文件

参数的使用与编程方法

坐标系管理

TF功能包

launch文件

通过XML文件实现多节点的配置和启动（可自启动ROS Master）

可视化

rqt Rviz 显示平台 Gazebo 仿真平台