发布者Publisher的编程实现

话题模型

在src下面创建功能包

cd ~/catkin_ws/src
catkin_create_pkg learning_topic roscpp rospy std_msgs geometry_msgs turtlesim

创建发布者代码C++

• 如何实现一个发布者
  • 初始化ROS节点
  • 向ROS Master注册节点信息，包括发布的话题名和话题中的消息类型
  • 创建消息数据
  • 按照一定的频率循环发布消息

配置发布者代码的编译规则

如何配置CMakeLists.txt中的编译规则

• 设置需要编译的代码和生成的可执行文件；
• 设置连接库

  add_executable(velocity_publisher src/velocity_publisher.cpp)
  target_link_libraries(velocity_publisher ${catkin_LIBRARIES})
  

编译并运行发布者

cd ~/catkin_ws
catkin_make
source devel/setup.bash
roscore
rosrun turtlesim turtlesim_node
rosrun learning_topic velocity_publisher