创建工作空间与功能包

工作空间

• workspace
  • src: 代码空间（Source Space)
  • build: 编译空间(Build Space)
  • devel: 开发空间（Development Space)
  • install : 安装空间（Install Space）

创建工作空间

创建>编译>设置环境变量>检查环境变量

mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/src
catkin_init_workspace
cd ~/catkin_ws/
catkin_make
source devel/setup.bash
echo $ROS_PACKAGE_PATH

创建功能包

创建功能包>编译功能包 放置ROS里面源码的最小单元

cd ~/catkin_ws/src
catkin_create_pkg test_pkg std_msgs rospy roscpp
cd ~/catkin_ws
catkin_make
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

catkin_create_pkg 包名 依赖1 依赖2…

同一个工作空间下，不允许存在同名的功能包 不同的工作空间下则可以