ROS入门 核心概念

通信机制

• Node 执行单元
  • 具体执行任务的进程、独立运行的可执行文件
  • 不同节点可使用不同的编程语言，可以分布式运行在不同主机
  • 节点在系统中的名称必须是唯一的
• ROS Master 控制中心
  • 为节点提供名称和注册服务
  • 跟踪和记录话题/服务通信、辅助节点相互查找、建立连接
  • 提供参数服务器，节点使用次服务器存储和检索运行时的参数

• Topic 异步通信机制
  • 节点间用来传输数据的重要总线
  • 使用发布/订阅模型，数据由发布者传输到订阅者，同一个话题的订阅者或发布者可以不唯一
• Message 话题数据
  • 具有一定的类型和数据结构，包括ROS提供的标准类型和用户自定义类型
  • 使用编程语言无关的.msg文件定义，编译过程中生成对应的代码文件
    
• Service 同步通信机制
  • C/S模型
  • .srv自定义
• Parameter 全局共享字典 -可通过网络访问共享多变量字典 -节点使用此服务器来存储和检索运行时的参数
  • 适合存储静态、非二进制的配置参数、不适合存储动态配置的数据

文件系统

• Package -ROS 软件中的基本单元、包含节点源码、配置文件、数据定义等
• Package manifest
  • 记录功能包的基本信息、包含作者信息、许可信息、依赖选项、编译标志
• Meta Packages -组织多个用于同一目的的功能包